文章目录概述一、IMUPreintegration 类(一)、订阅话题(二)、发布话题(三)、回调函数详解1. `void imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr imu_raw)`2. `void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr odomMsg)`二、TransformFusion 类(一)、订阅话题(二)、发布话题概述imuPreintegration.cpp是 LIO-SAM 算法中第一个执行的节点，内部包含两个类：IMUPreintegration类和TransformFusion类。本文梳理这两个类的订阅/发布话题，以及各回调函数的处理流程。一、IMUPreintegration 类(一)、订阅话题话题名称解释imuTopic原始 IMU 数据话题lio_sam/mapping/odometry_incremental订阅由mapOptimization.cpp节点发布的雷达里程计，相当于雷达相对起点的位姿，不是两帧之间的变换。(二)、发布话题话题名称解释odomTopic + "_in