PX4 EKF2 源码解析（十五）：磁力计、GNSS 航向与偏航可观性摘要偏航绕重力轴旋转，不能由静止加速度计确定。EKF2 可使用磁力计、双天线 GNSS、外部视觉及运动速度信息建立航向。本文重点解析磁航向、三轴磁融合、磁场状态和 GNSS 航向融合。1. 航向信息源航向源主要优点主要限制磁力计静止时可用、成本低易受电磁干扰双天线 GNSS yaw不依赖地磁需要基线与卫星条件外部视觉 yaw室内可用坐标系与重定位管理复杂EKFGSF可在有水平速度时应急估计静止不可观，不是独立绝对传感器2. 三轴磁观测模型地磁场在 NED 系为 (m_I)，机体磁偏为 (m_B)，则：